Sensor Fusion Algorithm

Kalman Filter

Kasagaran ang filter sa Kalman.

Ang kinauyokan sa algorithm mao ang pagbutang sa usa ka hugpong sa "pagtuo" nga mga hinungdan alang sa matag sensor. Sa matag gutlo, ang datos sa sensor gikan sa katapusan nga higayon gamiton alang sa mga estadistika aron mapauswag ang tagna (pagdugang sa kaugalingon), ug ang kalidad sa sensor usab pagahukman usab. Sa pagtandi tali sa gitagna nga kantidad ug ang gisukod nga kantidad sa sensor, usa ka maayo kaayo nga kantidad ang gibanabana ug output.

Kini nagpasabut nga kung ang usa ka sensor kanunay nga naghatag usa ka maayo ug makanunayon nga kantidad ug magsugod sa pagsulti kanimo sa usa ka butang nga dili tingali, magsugod ang lebel sa kredibilidad sa sensor hangtod nga kini magsugod pag-usab.

Mas maayo pa kini kaysa yano nga pag-average o pagboto, tungod kay ang Kalman Filter mahimong mag-atubang sa kahimtang nga ang kadaghanan sa mga sensor temporaryo nga wala sa pag-order. Hangtod nga ang usa makapadayon sa maayong katarungan, mahimo kini nga robot pinaagi sa ngitngit nga higayon.

Ang Filter sa Kalman usa ka aplikasyon sa labi ka kinatibuk-ang konsepto sa kadena sa Markov ug Bayesian nga pangatarungan, nga usa ka sistema sa matematika nga nagpalambo sa ilang mga gituohon pinaagi sa ebidensya. Kini nga mga himan mga himan nga gigamit aron matabangan ang Science mismo sa mga ideya sa pagsulay (nga mao usab ang sukaranan sa kung unsa ang gitawag namon nga "hinungdanon nga estadistika").

Busa, mahimo nga giingon nga mapula nga ang pipila nga mga sistema sa pagsakit sa Sensor Fusion nagpahayag sa lintunganay sa syensya sa tulin nga 1000 nga mga panahon matag segundo.

Ang mga filter sa Kalman gigamit sa mga orbital nga istasyon sa mga satellite sa wanang sa mga dekada. Tungod kay ang mga modernong microcontroller mahimo nga modagan sa algorithm sa tinuud nga oras, sila labi ka popular ug labi ka popular sa mga robotics.