accelerometer

Mao kini ang hinungdan nga ang mga accelerometer maayong higala sa mga gyroscope: tungod kay ilang makit-an ang maayo kaayo nga "pababa" nga mga pakisayran (labing menos, kung naa sila sa kahimtang sa grabidad sa yuta).

Aw, sa kasagaran nga pagsulti. Gikan sa usa ka gutlo ngadto sa lain, kini makadawat sa grabidad, linear acceleration, centrifugal force nga namugna pinaagi sa rotation, vibration, noise ug, siyempre, ang mga depekto sa sensor.

Busa, bisan pa sa taas nga sampling rate ug maayo nga katukma sa mga sensor sa MEMS (kasagaran ingon ka maayo sa mga gyroscope), ang datos sa accelerometer usa gihapon sa saba ug dili kasaligan nga datos. Nakadawat kini og daghang mga "senyales" nga kinahanglan nga tangtangon. Apan ang pagkasensitibo sa tanan niining lainlaing mga signal ang naghimo niini nga unibersal-kini makadungog sa tanan.

Adunay duha ka mga lakang sa panagsama sa pagpatulin gikan sa posisyon nga gusto gyud naton mahibal-an, mao nga kinahanglan naton i-summarize ang daghang mga delta ug mga linya sa sayup, gikan sa gisukod nga pagpatulin hangtod sa gibanabana nga katulin, ug pagkahuman kinahanglan naton buhaton kini pag-usab aron makuha ang gibanabana. posisyon. Ang mga sayop nagpadayon sa pagtigum.

Mao kini ang hinungdan nga ang GPS usa ka higala sa accelerometer: tungod kay kini "zero" sa nagkataas nga posisyon nga sayup matag karon ug unya, sama nga ang accelerometer hinay nga nag-zero sa azimuth nga sayup sa gyroscope.

magnetometer

Ang usa ka maayo nga kompas dili angay ibaliwala. Bisan pa, sama sa accelerometer, kasagaran kini gigamit ingon usa ka pamaagi sa pagkontrol alang sa dugay nga pag-anod sa gyro. Ang pagkahibalo kung asa nga direksyon ang pataas mas mapuslanon kaysa pagkahibalo kung unsang direksyon ang magnetic amihanan-apan niining duha, mahibal-an naton ang maayo kaayo nga posisyon sa yuta.

Kanunay silang gipares sa mga tigdawat sa GPS, tungod kay nakig-away na usab sila batok sa dagkong mga kahuyang sa usag usa, apan sila suod nga gipares sa ubang mga aspeto. Ang usa naghatag usa ka bagis nga maayo nga posisyon, ug ang lain naghatag usa ka bagis nga labing maayo nga direksyon.