Ang Kahulugan sa Sensor Fusion - Pagtimbangtimbang sa matag Sensor

Sa nahabilin sa kini nga artikulo, mag-focus kita sa pisikal nga lokasyon, apan ang parehas nga ideya magamit sa bisan unsang kantidad nga gusto nimong sukdon. Tingali maghunahuna ka nga daghang mga sensor sa backup sa parehas nga tipo ang mahimo, apan kini kanunay nga naghiusa sa parehas nga mga kahuyang sa dili maayo nga paagi.

Sa kasukwahi, ang sistema sa hybrid labi ka kusgan. Wala'y sensor nga makapahimo kanato nga pagsalig * *

Atong tan-awon ang pipila ka tipikal nga mga sensor nga gigamit sa quadrotor, ug hisguti ang ilang mga bentaha ug mga kakulangan, ingon man ang ilang papel sa sensor fusion.

Global Posisyon System (GPS)

Ang GPS adunay klaro nga mga limitasyon. Ang sayup sa pag-sampling mahimong duha ka metro, ug ang paglihay molusot sa satellite.

Kung gusto nimo gamiton ang sistema sa pagpahimutang sa global aron makuha ang tukma nga posisyon sa mga sentimetro, kinahanglan nimo nga iila kini sa husto nga posisyon ug sukda kini sa pila ka adlaw. Dayag nga dili kini ang gusto naton. Apan sa tinuud, ang paglihok sa taas nga tulin sa hangin, bisan ang 100Hz GPS Equipment dili makapahinay sa oras.

Dili isulti kanimo sa GPS ang direksyon nga imong giatubang, ang direksyon ra ang imong gibalhin.

Dugang pa, ang Z resolusyon (Taas) mahimong usa ka ikanapulo nga bahin sa latitude ug longitude. Mao nga, kinahanglan naton nga biyaan ang 20 metros alang sa yuta. Kini nagpasabut nga ang GPS lamang dili makasulti kanimo kung unsa ka layo ka gikan sa yuta, kung unsa ka layo ka gikan sa lebel sa dagat. Ang lohikal nga solusyon mao ang pagkuha sa usa ka pagbasa sa wala pa takus, apan pagkahuman adunay 20 ka metro nga sayup nga bar. Dugang pa, sa paglupad, ang impluwensya sa yuta sa mga signal sa GPS lahi, mao nga dili naton hunahunaon nga kini nga mga sayup pagawagtangon sa una nga pagdagan - bisan sila pagawagtangon sa una!

Dayag nga ang usa ka GPS dili igo.

Dili kami makalupad nga kasaligan sa sulod sa 20-40 metros sa ibabaw sa yuta, nga labing menos lima ka mga istorya nga taas, nga usa ka layo nga gilay-on alang sa margin. Sa tinuud nga kinabuhi, kahibulongan ang pagpangita sa imong kaugalingon bisan diin sa kalibutan nga adunay usa ka bertikal nga sayup nga 20 metros ... apan dili kini makapugong sa mga guba nga gps sa GPS ug ang pipila ka maayo nga mga mapa sa topiko.