Ang Esensya sa Sensor Fusion —— Pagtimbang sa matag sensor

Sa nahabilin niining artikuloha, magpunting kami sa pisikal nga lokasyon, apan ang parehas nga ideya magamit sa bisan unsang gidaghanon nga gusto nimong sukdon. Mahimong maghunahuna ka nga ang daghang mga backup nga sensor sa parehas nga tipo mahimo, apan kini kanunay nga naghiusa sa ilang parehas nga mga kahuyang sa usa ka dili maayo nga paagi.

Sa kasukwahi, ang hybrid nga sistema mas gamhanan. Wala’y sensor nga makahimo kanato nga mosalig * * *, tungod kay ang matag sensor nagsulbad lamang sa usa ka problema ug nagpresentar sa lainlaing mga tipik, ug pinaagi lamang sa paghiusa niini makita naton ang kamatuoran.

Atong tan-awon ang pipila ka kasagaran nga mga sensor nga gigamit sa quadrotor, ug hisgutan ang ilang mga bentaha ug mga disbentaha, ingon man ang ilang papel sa sensor fusion.

global positioning system (GPS)

Ang GPS adunay klaro nga mga limitasyon. Ang sampling error mahimong duha ka metros, ug ang pagtipas maanod sa satellite.

Kung gusto nimo gamiton ang global positioning system aron makuha ang tukma nga posisyon sa mga sentimetro, kinahanglan nimo nga ilansang kini sa husto nga posisyon ug sukdon kini sa pipila ka mga adlaw. Dayag nga dili kini ang atong gusto. Apan sa tinuud, ang paglihok sa taas nga tulin sa hangin, bisan ang 100Hz GPS nga kagamitan dili makapahapsay sa oras.

Ang GPS dili makasulti kanimo sa direksyon nga imong giatubang, ang direksyon lamang sa imong paglihok.

Dugang pa, ang z resolution (gitas-on) mahimong usa sa ikanapulo sa latitude ug longitude. Busa, kinahanglan kitang mobiya sa 20 metros alang sa yuta. Kini nagpasabot nga ang GPS lamang dili makasulti kanimo kung unsa ka layo sa yuta, kung unsa ka layo gikan sa lebel sa dagat. Ang lohikal nga solusyon mao ang pagkuha sa usa ka pagbasa sa wala pa ang pag-takeoff, apan adunay kami usa ka 20-meter error bar. Dugang pa, sa paglupad, ang impluwensya sa yuta sa mga signal sa GPS lahi, mao nga dili kita makahunahuna nga kini nga mga sayup mapapas sa kadugayan-bisan kung kini mawagtang sa una!

Dayag, ang usa ka GPS dili igo.

Dili kami makalupad nga kasaligan sulod sa 20-40 metros ibabaw sa yuta, nga labing menos lima ka andana ang gitas-on, nga layo kaayo sa margin. Sa tinuud nga kinabuhi, katingad-an nga makit-an nimo ang imong kaugalingon bisan diin sa kalibutan nga adunay usa ka bertikal nga sayup nga 20 metros ... apan dili kini makapugong kanamo sa pag-crash, kung wala’y kalainan sa mga istasyon sa yuta sa GPS, mahal nga high-speed receiver ug pipila ka maayong mga mapa sa topology. .